[전자회로] 초음파 센서(HC-SR04)

 

 

 

 

 

인간의 가청주파수 20kHz 이상을 초음파라고 하고 HC-SR04 초음파 센서는 수신부와 송신부로 나뉨

 

LOW 유지되다가 초음파 센서의 trigger 핀에 trigger pulse를 HIGH(10us) 가하면

8번의 40kHz의 초음파 발생하고 

ECHO 핀에서 LOW 였다가  1번씩 쏠때마다 High를 발생시키고 신호가 돌아올때까지 HIGH를 

발생시키고 그 시간만큼 왕복거리를 측정( 편도거리를 원하면 2로 나눠야함)

ECHO에서 rising과 falling edge에서 INT 뜨도록 설정해서 둘 사이의 시간차를 구하고 2로 나눔.

동작 원리

TRIG 핀에 10us H펄스 주면 TRIG 소자의 초음파 발사되고

echo 소자로 반사파가 들어옴

거리값을 구하는 방법은 소리의 속도: 340M/s

us 단위 변환: 0.034cm /us (1us동안 0.034cm 이동) T=2*0.01/340 = 

1cm 이동할때 걸리는 편도 소요시간은 29us

 

PA6에 echo( TIM3 INT rising&falling)

PF12    trig 단자 

ioc-> TIM3 INT 활성화 

TIM3는 데이터시트 상 APB1에 속해있으므로 APB1의 타이머 속도인 84MHz를 사용함.

 

timer3 CH1을 input capture direct mode로 설정하고 나면 PA6이 active 됨. 

user label로 ultrasonic 추가로 적어주고

gpio output으로 active 후 label에 ultrasonic_TRIG 적어줌

ioc 저장

main 가보면.

 

main.h

구조체

초기화 코드 추가 되있음.

그럼 우리는 main문에서 TIM를 시작해줘야함.